下图是无人机平稳飞行的关键技术原理,CPU实时采集姿态传感器的数据,其中姿态传感器包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计,依靠这9轴姿态信息进行姿态解算融合得到四元数和欧拉角,传感器采集的信息作为当前姿态,目标姿态由遥控器的通道信息决定,二者偏差作为PID的输入控制,姿态控制通过串级PID,外环角度环,内环进入角速度环,整定内环和外环PID之后输出加到姿态控制上,完成无人机的平稳控制飞行。如何做无人机集群控制?1.无人机基本飞行控制原理这种基本的控制算法已经烂大街了,基本上都在用,在这简单说一下。单台无...
更新时间:2022-04-08标签: 欧拉角坐标轴四元坐标系物体 全文阅读